投胎出了bug，关我什么事儿第681章 Chang＇an Power
（人这一辈子，只有你和我，真正分享过心跳。妈妈们安康常健！！） 当李乐把一个消费级无人机，或者说最基础的玩法是给照相、摄像机加上一双翅膀这个概念引导出来之后，剩下的，就是马闯、曹鹏几个人的讨论。 “无人机是属于飞行机器人。四个主要系统，导航，动力传输，飞行控制，信息数据链。”田胖子还是最熟悉，毕竟是参加过机器人比赛拿了奖，一上来就高屋建瓴。 “每个下面又分为好几个子系统和相应的应用技术。就比如导航系统，包含惯性、卫星、多普勒、地磁、红外这些方式，” “原理就是获取姿态、速度、位置信息，进行导航计算，得到飞行器的当前位置和速度，得出航向角、横滚角、俯仰角，掌握飞行姿态。” “坐标轴，积分设定计算向量叉乘与反对称阵欧拉角、四元数、旋转向量、旋转矩阵相互转换椭圆扁率，椭圆偏心率转换结合大地坐标轴，重力矢量得出数据，从而进行控制和调整。” “现在多是采用卫星星图导航加惯性导航的模式，而未来的发展趋势是惯性、多传感、gps、光电，根据不同需要进行组合，找到最优解。” 曹鹏举手，“卫星星图导航能理解，惯性导航是个大概什么概念，是不是牵扯到陀螺仪？” 田胖子刚想开口，马闯接了话茬，“导航三大问题，我在哪？我去哪？怎么走？关键还是在两个字，定位。乐哥，给张纸。” “啊？啥？” “纸和笔。” “哦，好。”已经对刚才田胖子的说的话开始晦涩理解的李乐，这时候感觉自己大脑cpu已经开始升温，再看到马闯在纸上画出来的示意图，以及熟悉字样陌生含义的词组，更是朝着烤鸡的温度一路前进。 “呐，这个就是惯导的原理图，三个主要模块，惯性测量、计算机、控制显示，主要零部件在运转导向图的这些位置，加速度计、陀螺仪、iu处理器、标定参数存储器、温度传感器，然后通过指令角速率信息，加速度信息三个转动运动，三个平移运动的加速度明白了吧。”马大姐在纸上划拉半天，抬头问曹鹏。 “嗯，明白了。” “乐哥，你明白了吧？”马闯眨眨智慧的大眼睛，看到李乐似乎要冒烟的圆寸脑袋缓慢而又倔强的点了点，叹了口气。 “优势在哪？”刚才一直没说话的陆小宁手一指画的符箓一样的稿纸。 “一是自主性好，抗干扰性强，二是惯导系统可以和飞行、动力和火力系统交联，实现飞、推、火的一体控制，提高飞行控制和飞机的综合作战效能，比如高超” “高超啥？”田胖子抬头，一脸疑惑的看马闯。 “高超的技能，需要坚实的理论基础。” “噫~~~~脑子秀逗了？” 曹鹏接过纸，看了看，“那这个里面的导航牵扯到视觉算法吧，信息提取，到导航到规避。pid、模糊控制、自适应控制，这几种？” 陆小宁点点头，“不止吧，我能想到的，还有全局匹配和局部跟踪，局部几何滤波器，局部异常因子，这还是个基础。” “因为不是简单地飞起来，这几个模块牵扯大量的算法，你还得包括无线电、信息传输，飞控超光谱成像、合成孔径雷达、超高频穿透，os” “是，传感器、机载计算机、伺服作动设备 “追踪呢？是不是有anshift，cashift，质心、轮廓跟踪，粒子重采样的滤波” 几人嘀嘀咕咕，有问有答，热热闹闹，只不过都没注意，一旁坐在马扎上，迷惘无助的李乐。 这就是文理世界的参差么？这就是智商s的感觉么？cpu已经烧了的李乐，如坠云雾之中。 好一阵之后，已经魂游九天之上，和月亮肩并肩的李乐，被人叫了回来。 “乐哥，乐哥？” “啊？对，你们说的对，我能理解。”李乐点着头。 “你真能听懂？”田胖子一脸戏谑。 “瞧不起谁呢？给我笔！”李乐一扬手，接过曹鹏递来的笔，扯过稿纸，在上面画了一个四轴旋翼无人机的图。 “结合你们说的，我刚想到的样子，你们瞧瞧。” 几人头碰头，看过稿纸。 “乐哥，你想的？”马大姐问道。 “我要说一个白胡子老爷爷梦里告诉我的，你信不？” “信！” “艹，你们什么意思？” “行，挺厉害。”马大姐左右看看几个人,“怎么样，老法子，分工合作？” “那我得先学习一段时间。”曹鹏皱了皱眉头，“这里面有些涉及到的东西，我还没怎么太搞通。” “我没问题，无线电和数据链我可以弄。”陆小宁想了想。 “那就发扬一下军工精神，分工合作制，一人负责一块，先各自为战，最后再进行整合。不是四个大系统么。”马闯把腿从沙发上放下来，指着几个人，“动力传输，推进系统，像电机，速控器螺旋桨，动力源这些，胖子是专业的，给他。” “小陆负责数据链，对了，不是说是飞行的照相机么，长铁精工做监控的，正好，摄像头和相机元件相似，也交给小陆，咋样？” “嗯，好，正好长铁精工的实验室有做这方面的人，还有材料。”陆小宁答应着。 “曹鹏，飞控牵扯到大量的算法和程序编程，你专业的，咋样？” “不过这里面有些电子元器件，芯片算了，我自己学，再找人帮忙。” “那个导航系统呢？”田宇问道。 “我帮你们定路线，你们一起搞就是，有什么疑难杂症，咱们一起商量。” “你这，不会有问题吧。”李乐犹豫道。 马大姐摇摇头，“没事儿，这就是成年人玩具，差别大着呢。” “你心里有点数，这不是闹着玩的。” “放心，要是有些东西真被咱们搞出来，不也是好事儿？到时候你们几个，等着被征用吧。” “是，我的将军！”田胖子敬了个礼。 “呵呵，小鬼，很有气势嘛。”马闯回了个礼，又拍拍田宇的肩膀，“我看好你。” 两人闹腾着，曹鹏却说道，“那这样，咱们分的太开了吧，还有，实验室放在哪？平时谁来统筹，资金怎么办？” 一句话，几人互相瞧了眼，又都望向李乐。 “胖子在冰城，曹鹏在燕京，之后可能去丑国，小陆要是顺利，今年也会去，还有马大姐，不一定在哪儿。”李乐琢磨琢磨，“那就，放冰城。” “为啥？长安不好么？燕京也成啊。” 李乐解释道，“要是小陆在长安，还能用长铁精工的地方，但是就怕小陆，今年一走，走个几年。燕京暂时没这个条件，” “再说，田宇以后的方向是无人控制和机器人，专业对口，他对这些东西的熟悉程度比咱们都高，这事儿，他来掌总，把握整体进度和方向，分配任务，然后负责协调。” “而其他人，相当于小组，每个组按照任务，把想法和做出来的东西，汇总给他，让他具体动手实现。” “那我们的小组，能不能各自找人？”曹鹏问道。“就像这个飞控系统，牵扯专业面多，我一个人肯定不行。” “可以。” “给钱不？” “给。资金还有规程方面，我来弄，胖子打辅助。胖子，你回冰城，看看在学校里或者附近，弄个地方，需要什么设备你想想拉个清单，要什么设备，买了往里填。” “其实，现阶段还用不到多少设备，无非就是好点的电脑，绘图，编程，跑程序用，还有之后的电路板的设计。” “你们最好以后都能拉一批人进来。”李乐说道。 “呵呵，那成，这不就是化整为零，各自发展么，六神合体的雷霆王，哦哦哦哦哦！”田胖子蹬着腿，比划着，“哎，对了，乐哥，到底叫啥名？” “我觉得”刚想说话，就听门口李晋乔的喊声，“李乐，来帮个忙。” “哦，来了！”李乐往门口走，说道，“你们琢磨吧，回头告诉我一声就成。” 。。。。。。 蘸水面，长安边上，杨陵的名吃，裤袋一样的长长面条，和菠菜、苜蓿、豌豆苗一起，加开水煮了，吃的时候挑进番茄鸡蛋黄花菜木耳或者辣子蒜葱芝麻炸好的稠稠的汤水里面，裹上一层，面白薄筋光，汤汪蒜辣香。面条超长，有的都能到一米，正常的汉子，两根就能吃个七八分饱。 老李现在在田宇这群玩的眼里，就是长安的面食宝典，能想到的，他都会，味道还都挺好。 一盆蘸水面，几个娃唏哩呼噜吃完，才是对老李最大的褒奖。 “曾老师，您放那。”田胖子赶紧吸溜完最后一截面条，起身从曾敏手里拿过碗。 “就是，你和叔去那边歇着，我们来。”马闯也擦擦嘴，顺便踹了一下陆小宁。 “嗯嗯嗯，唔们来。” “那行，交给你们。”曾敏笑道，转头又瞪了眼睁在那慢条斯理的李乐，“就你最慢！” “我这”李乐嘴里叼着半截面条，一脸无辜。 人多力量大，老李披着件棉袄，村支书一样的圪蹴在东厢画室的台阶上，一边嘬着烟，一边看着几个娃打打闹闹，收拾桌子刷碗的身影，笑眯眯的。 “哎，蹲这儿干嘛呢？”曾敏从画室出来，瞧见李晋乔，抬脚尖点着老李的屁股。 “没啥，看几个娃干活伲么。” “咋？瞧着热闹？” “可不，以前看人家里兄弟姐妹多，只觉得啥都得抢，不如吃独食。现在想想，嘿。”李晋乔摇摇头。 “我不也一样？还不如你呢。你好歹有大哥大姐。”曾敏笑了笑，“想他们了？” “去年过年多热闹，今年就” “别琢磨了，大不了明年都到燕京来就是，正好，不是有李乐的事儿么，算提前见个面。” “也对哈，要是身体允许，那就明年提前预备商量，先给我妈和张妈妈打个预防针，呵呵。” “行了，进屋呗，大冷天，别在这儿当门神了。” “嗯！”李晋乔起身，把烟头扔进墙角的痰盂里，一扭头，“媳妇儿。” “啊？” “你说李乐以后生他三个五个的，能行？” “想什么呢，你也得看人家愿不愿意。” “多子多福么，这要是带着一串出去遛弯，多喜庆，爷爷爷爷的喊着。”老李嘀咕着。 “葫芦娃救爷爷呢？进来，帮我绷布！” “诶，来了！！” 这头李晋乔进画室，那边偌大的厨房里打闹声成片。 “哎，到底想好了没？叫啥？”李乐一个探手，抓过马闯扔来的抹布，递给田胖子。 “我们商量好了。” “叫啥？” “长安动力！英文名，chang'an power！” 李乐皱了皱眉，只觉得耳熟，还没怎么多想，就听大门的门铃响。 “谁啊，这饭点儿来？”马大姐拎着个铲子，当大刀一样比划着。 “我去瞅瞅。” “嘿，又躲懒，胖子，把锅留给他！” “是，我的将军！” 李乐走过院子，到了大门口，喊了声“谁啊？” 没听见人答话，拉开门栓，“吱呀”一声。 “李乐啊，表锅来了喔！” “靠！你这是？” “说多了都是泪，我是来避难的，咱们的事儿，发了！！”